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尧在位七十年禅让给舜，因为年事已高，就让舜代理天子之政事，二十年后因年老而告退，让舜代行天子政务。尧将帝位禅让给舜后，借以观察他做天子是否合乎天意。对于尧选贤继位的做法，孔子赞尧是一个以天下为公的楷模。
根据《史记》的记载，虞舜，名叫重华。重华的父亲叫瞽（gu）叟，瞽叟的父亲叫桥牛，桥牛的父亲叫句（ｇoｕ，勾）望，句望的父亲叫敬康，敬康的父亲叫穷蝉。穷蝉的父亲就是颛顼帝。自从穷蝉为帝之后一直到舜帝，中间几代地位低微，都是平民。
舜的父亲瞽叟是个瞎子，舜的生母死后，瞽叟又续娶了一个妻子生下了象，象桀骜不驯。瞽叟喜欢后妻的儿子，常常想把舜杀掉，舜都躲过了；赶上有点小错儿，就会遭到重罚。舜在历山耕过田，在雷泽打过鱼，在黄河岸边做过陶器，在寿丘做过各种家用器物，在负夏跑过买卖。舜很恭顺的侍奉父亲、后母及后母弟，一天比一天的忠诚谨慎，没有一点懈怠。当他们想杀掉他的时候，就找不到他；而有事要找他的时候，他又总是在身旁侍候着。
舜二十岁时，就因为孝顺出了名。三十岁时，尧帝问谁可以治理天下，四岳推荐了虞舜，说这个人可以。于是尧把两个女儿嫁给了舜来观察他在家的德行，还让九个儿子和他共处来观察他在外的为人。舜居住在妫水岸边，他在家里做事更加谨慎。尧的两个女儿不敢因为自己出身高贵就傲慢的对待舜的亲属，很讲究为妇之道。尧的九个儿子也更加笃诚忠厚。
舜在历山耕作，历山人都能互相推让地界；在雷泽捕鱼，雷泽的人都能推让便于捕鱼的位置；在黄河岸边制做陶器，那里就完全没有次品了。一年的功夫，他住的地方就成为一个村落，二年就成为一个小城镇，三年就变成大都市了。见了这些，尧就赐给舜一套细葛布衣服，给他一张琴，为他建造仓库，还赐给他牛和羊。
不过，他的父亲瞽叟仍然想杀他，就让舜登高去用泥土修补谷仓，而自己却从下面放火焚烧。舜用两个斗笠保护着自己，像长了翅膀一样跳下来，逃开了，才得以不死。后来瞽叟又让舜挖井，舜挖井的时候，在侧壁凿出一条暗道通向外边。舜挖到深处，瞽叟和象一起往下倒土填埋水井，舜从旁边的暗道出去，又逃开了。瞽叟和象很高兴，以为舜已经死了，便准备开始瓜分舜的财产。后来，舜回来后，还像以前一样侍奉父母，友爱兄弟，而且更加恭谨。这样，尧才试用舜去理顺五种伦理道德和参与百官的事，都干得很好。
从前高阳氏有富于才德的子孙八人，世人得到他们的好处，称之为“八恺”，意思就是八个和善的人。高辛氏有有才德的子孙八人，世人称之为“八元”，意思就是八个善良的人。这十六个家族的人，世世代代保持着他们先人的美德，没有败落他们先人的名声。到尧的时候，尧没有举用他们。舜举用了八恺的后代，让他们掌管土地的官职，以处理各种事务，都办得有条有理。舜又举用了八元的后代，让他们向四方传布五教，使得做父亲的有道义，做母亲的慈爱，做兄长的友善，做弟弟的恭谨，做儿子的孝顺，家庭和睦，邻里真诚。
从前帝鸿氏有个不成材的后代，掩蔽仁义，包庇残贼，好行凶作恶，天下人称他为“浑沌”。意思是说他野蛮不开化。少皞氏也有个不成材的后代，毁弃信义，厌恶忠直，喜欢邪恶的言语，天下人称他为“穷奇”，意思是说他怪异无比。颛顼氏有个不成材的后代，不可调教，不懂得好话坏话，天下人称他为“梼杌”，意思是说他凶顽绝伦。这三族，世人都害怕。到尧的时候，尧没有把他们除掉。缙云氏有个不成材的后代，贪于饮食，图于财货，天下人称之为“饕餮(tāotie)”，意思是说他贪得无厌。天下人憎恨他，把他与上面说的三凶并列在一起称为四凶。舜在四门接待四方宾客时，流放了这四个凶恶的家族，把他们赶到了边远地区，去抵御害人的妖魔，从此开放了四门，大家都说没有恶人了。
后来尧年纪大了，便让舜代行天子之政，到四方去巡视。舜被举用掌管政事二十年，尧让他代行天子的政务。代行政务八年，尧逝世了。服丧三年完毕，舜让位给丹朱，可是天下人都来归服舜。禹、皋gao陶（ｙaｏ，姚）、契qi、后稷ji、伯夷、夔（ｋｕi，奎）、龙、倕、益、彭祖这些有德行的人，从尧的时候就都得到举用，却一直没有职务。于是舜就到文祖庙，与四岳商计，开放四门，了解勾通四方的情况，他让十二州牧讨论称帝应具备的功德，他们都说要办有大德的事，疏远巧言谄媚的小人，这样，远方的外族就都会归服。
舜代尧治理国家后，通过观测北斗星，来考察日、月及金、木、水、火、土五星的运行是否有异常，并举行临时仪式祭告上帝，用把祭品放在火上烧的仪式祭祀天地四时，用遥祭的仪式祭祀名山大川，又普遍的祭祀了各路神祗。他收集起公侯伯子男五等侯爵所持桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五种玉制符信，选择良月吉日，召见四岳和各州州牧，颁发给他们。
舜还在当年二月去东方巡视，到泰山时，用烧柴的仪式祭祀东岳，用遥祭的仪式祭祀各地的名山大川。接着，他召见东方各部落首领，协调校正四时节气、月之大小、日之甲乙，统一音律和长度、容量、重量的标准，修明吉、凶、宾、军、嘉五种礼仪，规定诸侯用五种圭壁、三种彩缯，卿大夫用羊羔、大雁二种动物，士用死雉作为朝见时的礼物，而五种圭璧，朝见典礼完毕以后仍还给各首领。
五月，舜又到到南方巡视；八月，到西方巡视；十一月，到北方巡视，所作所为都像起初到东方巡视时一样。回来后，告祭祖庙和父庙，并用一头牛作祭品。以后每五年巡视一次，在其间的四年中，各部落首领按时来京师朝见。舜向他们详细阐述治国之道，并根据业绩进行考察，根据功劳赐给车马衣服。
舜开始将天下划分为十二个州，并疏浚河川。舜提倡审慎使用刑罚。规定根据正常的刑罚来执法，可用流放的方法宽减刺字、割鼻、断足、阉割、杀头五种刑罚，官府里治事用鞭子施刑，学府教育用戒尺惩罚，罚以黄金可用作赎罪。因灾害而造成过失的，予以赦免；怙恶不悛、坚持为害的要施以刑罚。
